ACTUADORES EN ROBÓTICA
Un actuador es un dispositivo capaz de
transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en energía mecánica. Los
actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte
energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica
rotacional (movimiento). Recuérdese que un transductor es cualquier elemento
que convierte una forma de energía en otra forma de energía.
Los elementos que conforman un actuador son los
siguientes:
- Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento
- Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos.
- Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos.
- Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al actuador para que se mueva de cierta manera.
- Hidráulicos
- Neumáticos
- Eléctricos
El siguiente mapa conceptual muestra la
clasificación de los actuadores según el tipo de energía
empleada:
Clasificación de los
actuadores según el tipo de energía empleada
Los
actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire
comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo.
Los actuadores neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros
neumáticos y motores neumáticos.
Los
actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión,
generalmente algún tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se
clasifican en tres grandes grupos: cilindros hidráulicos, motores hidráulicos y
válvulas hidráulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relación
potencia/peso.
Los
actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía
mecánica rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores
eléctricos: motores de corriente continua, motores de corriente alterna y
motores de paso a paso.
La siguiente tabla
presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:
Cuadro comparativo de las
ventajas y desventajas de cada tipo de actuador
En robótica los actuadores son los encargados de
generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el
robot. Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots que
no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que
requieran de exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en
robóticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a
paso. Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que
requieran mayor velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia
mecánica para la manipulación de cargas pesadas. Los actuadores
neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos
estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un
manipulador.
Si quieres saber más de actuadores en
la robótica, ingresa a este link
del portal Mundo Robótica.
Fuentes:
Tomado de: http://solorobotica.blogspot.com
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